Rudolf Steiner naît en 1861 à Kraljevec, alors dans l’Empire d’Autriche, aujourd’hui Donji Kraljevec en Croatie. Généralement datée du 27 février, sa naissance fait l’objet d’une incertitude documentaire, cette date étant également celle de son baptême. Fils d’un employé des chemins de fer, il grandit dans plusieurs localités de l’Empire et étudie à partir de 1879 à l’École technique supérieure de Vienne, sans y obtenir de diplôme. Il s’intéresse aux mathématiques, aux sciences naturelles et à la philosophie, notamment à la question du rapport entre pensée et expérience.
À partir des années 1880, Steiner travaille à l’édition et au commentaire des écrits scientifiques de Goethe. De 1890 à 1897, il participe aux travaux des archives Goethe et Schiller à Weimar. Il obtient en 1891 un doctorat en philosophie à l’université de Rostock avec une thèse sur la théorie de la connaissance, remaniée dans Vérité et science en 1892. La Philosophie de la liberté, publiée en 1894, défend la possibilité d’une action libre issue de l’intuition individuelle plutôt que de l’obéissance à des normes imposées.
Installé à Berlin en 1897, Steiner mène des activités éditoriales et enseigne notamment à une école de formation ouvrière. Au tournant du siècle, son œuvre prend une orientation explicitement ésotérique. En 1902, il devient secrétaire général de la section allemande de la Société théosophique. Il publie Théosophie en 1904 et La Science de l’occulte en 1910, exposant une cosmologie spirituelle, une conception de la réincarnation et une méthode supposée d’accès à des connaissances suprasensibles. Il reprend le mot « anthroposophie », déjà employé avant lui, pour désigner sa propre démarche.
La rupture avec la Société théosophique se cristallise notamment autour de la présentation de Jiddu Krishnamurti comme futur instructeur mondial. La Société anthroposophique est fondée en 1912–1913. À Dornach, en Suisse, Steiner dirige la construction du premier Goetheanum, commencé en 1913, et développe avec Marie von Sivers, qu’il épouse en 1914, des activités théâtrales et l’eurythmie. Après la Première Guerre mondiale, il défend la « triarticulation sociale ». En 1919, à l’initiative de l’industriel Emil Molt, il supervise la fondation à Stuttgart de la première école Waldorf, destinée initialement aux enfants des employés de l’usine Waldorf-Astoria.
Ses dernières années sont marquées par une multiplication des applications de l’anthroposophie : pédagogie, médecine élaborée notamment avec Ita Wegman, pédagogie spécialisée et agriculture. Son cours agricole de juin 1924 à Koberwitz, aujourd’hui Kobierzyce en Pologne, devient le texte fondateur de la biodynamie. Après l’incendie du premier Goetheanum dans la nuit du 31 décembre 1922 au 1er janvier 1923, il conçoit un second bâtiment et réorganise le mouvement lors du congrès de Noël de 1923. Il meurt à Dornach le 30 mars 1925. Son héritage associe une influence institutionnelle durable à des controverses sur ses prétentions scientifiques, ses doctrines médicales et certains de ses propos sur les races.